在汽車廠的流水線中，ABB機器人點焊應(yīng)用被大量的使用，下面是關(guān)于點焊應(yīng)用包的介紹。
點焊中例行程序的使用
1、執(zhí)行數(shù)據(jù)定義用戶例程（例如DefineSpotData）
2、焊接程序編號已設(shè)定（例如.g1_weld_prog）
3、如果已配置，則設(shè)置新程序選擇信號。
4、機器人和噴槍開始向編程位置移動。
5、如果已配置，該過程將檢查并等待來自焊接控制器的程序有效信號。
6、如果已配置，該過程將讀取焊接控制器組（例如g1_gun_force）。
7、如果已配置，則重置新程序選擇信號。
8、執(zhí)行UpdateSpotData。
9、SwInitUserIO已執(zhí)行。
10、SwPrepare已執(zhí)行。
11、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)閉合時間執(zhí)行SwCloseGun。
12、在到達位置之前槍將開始關(guān)閉（除非參數(shù)\InPos使用），根據(jù)預(yù)定義的槍預(yù)關(guān)閉時間。
13、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)均衡時間設(shè)置均衡信號（例如g1_equalize）。
14、達到焊接位置時執(zhí)行SwPreWeld（Preweld監(jiān)督）
15、檢查板厚度（僅限伺服槍）如果確定，則建立所需的槍力。
16、設(shè)定焊接控制器的啟動信號（例如g1_start_weld）。
17、 焊接控制器執(zhí)行焊接，并且如果配置，可以在焊接序列期間改變焊槍力。
18、當(dāng)接收到來自焊接控制器的焊接完成信號時（例如g1_weld_complete）,將重置啟動信號并且槍將開始打開并且均衡信號將被重置。
19、SwOpenGun被執(zhí)行
20、執(zhí)行SwPostWeld。
21、指令已準(zhǔn)備就緒。
點焊的數(shù)據(jù)類型
焊接工藝時序示意圖
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