在機器人基本運動中，大部分是由直線或圓弧運動軌跡組成的。比較復(fù)雜的運動軌跡也是由這些基本的運動軌跡組合而成。那么下面給各位小伙伴們介紹一下ABB工業(yè)機器人四個基本運動指令：
第一是MoveJ指令：關(guān)節(jié)運動指令第二是MoveL指令：線性運動指令第三MoveC指令：圓弧運動指令第四MoveAbsj指令：絕對運動指令A(yù)BB工業(yè)機器人基本運動指令格式分為運動方式，目標(biāo)位置，運行速度，轉(zhuǎn)彎半徑，工具中心點等5個部分。指令示例：MoveLp10，v1000，z50，tool0；！機器人TCP到達距離目標(biāo)點p10的50mm處繞過目標(biāo)點MoveLp20，v1000，fine，tool0；！機器人TCP到達目標(biāo)點p20時速度降為零。機器人轉(zhuǎn)彎半徑示意如下圖所示。機器人轉(zhuǎn)彎半徑程序指令中fine是指機器人TCP到達目標(biāo)點時速度降為零，機器人動作有所停頓然后繼續(xù)運動。zone指機器人TCP不達到目標(biāo)點，而是在距離目標(biāo)點所設(shè)置的數(shù)值長度處圓滑繞過目標(biāo)點。
一般情況下，一段路徑的后一個點，設(shè)置轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸為參數(shù)fine。（1）、第一種運動指令是：關(guān)節(jié)運動指令MoveJ其運動特點是：運動軌跡精度不高、大范圍運動。指令示例：MoveJp30，v200，fine，tool1；機器人TCP以關(guān)節(jié)運動到達目標(biāo)點p30，運行速度為200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑是fine，使用的工具是tool1。運動軌跡如下圖所示，關(guān)節(jié)運動指令MoveJ運動軌跡（2）、第二種運動指令是：直線運動指令MoveL其運動特點是：起點到目標(biāo)點間保持為直線運動、常用于焊接、涂膠作業(yè)。指令示例：MoveLp20，v100，fine，tool1；執(zhí)行上述指令，機器人運動軌跡如下圖所示（圖中從起始點到目標(biāo)點p20點）。機器人TCP以直線運動到達目標(biāo)點p20時速度降為零，使用的工具仍然是tool1。機器人直線運動軌跡（3）、第三種運動指令是：圓弧運動指令MoveC指令示例：MoveLp40，v200，z50，tool1；MoveCp50，p60，v200，fine，tool1；機器人TCP從前一位置以直線運動到達圓弧起始點，接著從起始點p40到終點p60做圓弧運動，運行速度為200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑是fine，使用的工具是tool1。如下圖所示。機器人圓弧運動軌跡4．絕對位置運動指令MoveAbsJ其運動特點是：機器人運行至各關(guān)節(jié)軸零點位置。指令示例：MoveAbsJp50，v1000，z50，tool1；機器人將攜帶工具tool1沿著一個非線性路徑到絕對軸位置p50,其中P50為關(guān)節(jié)目標(biāo)點，各關(guān)節(jié)軸為零度。
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